Mae modur yn ddyfais electrofecanyddol sy'n trosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol, mewn geiriau eraill, dyfais sy'n cynhyrchu grym cylchdro, a elwir hefyd yn fodur. Mae egwyddor waith y modur yn dibynnu'n bennaf ar ryngweithio'r maes magnetig a'r maes trydan. Ym mhroses waith y robot diwydiannol, cyflawnir symudiad am ddim drwy yrru'r modur. Felly, y gofynion ar gyfer cyflymder gweithredu a chywirdeb robotiaid diwydiannol mewn gwirionedd yw'r gofynion ar gyfer cyflymder ymateb a chywirdeb rheoli'r modur.
Defnyddir y modur ar bob cymal o'r robot diwydiannol i yrru'r mudiad, sy'n darparu'r ongl gywir ar gyfer braich y robot diwydiannol. Gall fod llawer o wahanol fathau o fodurwyr ar gyfer adeiladu robot diwydiannol, mewn gwirionedd, mae dewis moduron mewn robot diwydiannol yn agwedd bwysig ar adeiladu robot diwydiannol. Mae'r mathau o fodurwyr a ddefnyddir yn gyffredin mewn robotiaid diwydiannol yn cynnwys moduron servo, moduron DC, moduron stepper, a moduron AC. Bydd y canlynol yn deall yn gyntaf ofynion robotiaid diwydiannol ar gyfer defnyddio moduron, ac yna'n cyflwyno'n fyr y mathau o fodurwyr a ddefnyddir yn gyffredin mewn robotiaid diwydiannol.
Gofynion ar gyfer defnyddio moduron mewn robotiaid diwydiannol
1. Perfformiad ymateb da: Dylid byrhau amser gweithio'r modur rhag derbyn y signal gorchymyn i gwblhau'r gorchymyn. Po fyrraf yw amser ymateb y system servo modur i'r signal gorchymyn, po uchaf yw'r sensitifrwydd a'r gorau yw'r perfformiad ymateb cyflym. Fel arfer defnyddir amser electrofecanyddol sy'n gyson o'r modur i fynegi perfformiad ymateb cyflym y modur.
2. Cymhareb anerteiddiad torque cychwyn mawr: mae dechrau rhwygo yn droad sydd 1.7 i 2.2 gwaith yn fwy na'r torque a raddiaethwyd wrth ddechrau, a all ddatrys ffrithiant statig y pydrydd a'r ymwrthedd a gynhyrchir pan fydd y modur yn gyrru'r llwyth. Mae'r eiliad o anertia yn cyfeirio at anerteiddiad y corff anhyblyg pan fydd yn cylchdroi o amgylch yr echelin, sy'n pennu cyflymder ymateb mecanyddol y modur yn bennaf. Yn y cyflwr o yrru'r llwyth, dylai torgoch cychwynnol modur y robot diwydiannol fod yn fawr, a dylai'r eiliad o anertia fod yn fach.
3. Gall wireddu parhad a llinellol rheolaeth: oherwydd newid y signal rheoli, gall cyflymder cylchdro'r modur newid yn barhaus, ac weithiau mae angen i'r cyflymder cylchdro fod yn gymesur neu'n debyg i'r signal rheoli.
4. Ystod cyflymder eang a gall wrthsefyll amodau gweithredu llym: Ar gyfer robotiaid diwydiannol, dylai ystod cyflymder y modur fod rhwng 1:1000 a 10000. Er mwyn gwrthsefyll amodau gweithredu llym, gall berfformio'n gymharol aml ymlaen a gwrthdroi gweithrediadau cylchdroi a chyflymu a thwyllo, a gall wrthsefyll gorlwytho mewn cyfnod byr o amser.
